Judo in seiner heutigen Form entwickelte sich aus dem Jiu-Jitsu, welches die japanischen Samurai zur Selbstverteidigung verwandten. Die Anfänge des Jiu-Jitsu lagen mit Sicherheit in China, doch ist es der Verdienst der Samurai, diese Künste perfekt ausgebaut zu haben. Sie perfektionierten unterschiedliche Kampfkünste und es entstanden viele Schulen, von denen jede ihre besonderen Fertigkeiten vermittelte; alle jedoch waren auf dem Prinzip des Nachgebens aufgebaut.